Indoor SLAM using a range-augmented omnidirectional vision

B. Bacca Cortes, X. Cufi Sole, J. Salvi

Producció científica: Capítol de llibreContribució a congrés/conferènciaAvaluat per experts

8 Cites (Scopus)

Resum

A promising combination of sensors as a laser range finder and an omnidirectional camera can be used to extract rich 3D information from indoor environments for robot mapping and localization. This paper presents an implementation of FastSLAM using 3D vertical edges retrieved from a range-augmented omnidirectional vision sensor. Our sensor model in conjunction with the FastSLAM algorithm solves the indoor Simultaneous Localization and Mapping problem. The real world experiment to validate our approach used a Pioneer-3DX mobile robot equipped with a URG-04LX laser range finder and an omnidirectional camera.

Idioma originalAnglès
Títol de la publicació2011 IEEE International Conference on Computer Vision Workshops, ICCV Workshops 2011
Pàgines280-287
Nombre de pàgines8
DOIs
Estat de la publicacióPublicada - 2011
Publicat externament
Esdeveniment2011 IEEE International Conference on Computer Vision Workshops, ICCV Workshops 2011 - Barcelona, Spain
Durada: 6 de nov. 201113 de nov. 2011

Sèrie de publicacions

NomProceedings of the IEEE International Conference on Computer Vision

Conferència

Conferència2011 IEEE International Conference on Computer Vision Workshops, ICCV Workshops 2011
País/TerritoriSpain
CiutatBarcelona
Període6/11/1113/11/11

Fingerprint

Navegar pels temes de recerca de 'Indoor SLAM using a range-augmented omnidirectional vision'. Junts formen un fingerprint únic.

Com citar-ho